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自动化设备和机器人的轨迹规划

著 者：（意）Luigi Biagiotti（路易吉 ·比亚吉奥蒂）， Claudio Melchiorri（克劳迪奥 ·梅尔基奥里）
作 译 者：段晋军 等
出版时间：2022-05
字 数：601
页 数：376
版 次：01-01
开 本：16开 开
印 次：01-01
ISBN：9787121433535
所属分类：科技,机械/仪器仪表,自动化技术,
定价：128.0

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内容简介:
本书是自动化设备特别是电气驱动机器和机器人领域的运动规划和轨迹规划的经典著作。轨迹规划问题不仅是让机器执行期望的空间运动路径问题，且避免非期望的影响（如抑制振动、减小跟踪误差），而且在执行机构的设计选型过程考虑。本书从轨迹规划规划的数学推导到时域和频域进行了详细分析并比较相关轨迹规划的主要特性，并阐述轨迹在实际使用应该考虑的一般因素；轨迹规划部分从关节空间（电气执行机构的轨迹）和操作空间（三维空间的运动规划的插补和拟合）分别进行了描述。全书分为9章3大部分，包括基本运动曲线（简单轨迹、复杂轨迹、过点拟合轨迹）、轨迹的详细阐述和分析（轨迹的运动学和动力学缩放、轨迹和执行机构的关系、轨迹的频域特性分析）以及操作空间的轨迹规划（操作空间的轨迹规划、运动学约束的几何路径规划问题）。

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